+- Oficjalne forum gry Speedway-World (https://speedway-world.pl/forum)
+-- Dział: Pozostałe (https://speedway-world.pl/forum/forumdisplay.php?fid=5)
+--- Dział: Hyde Park (https://speedway-world.pl/forum/forumdisplay.php?fid=17)
+--- Wątek: Konflikt sprzętowy powoduje oscylację pętli granicznej. (/showthread.php?tid=9763)
Konflikt sprzętowy powoduje oscylację pętli granicznej. - Jedidah - 2026-08-20
Witaj.
Silnik krokowy z zamkniętą pętlą z zewnętrznym enkoderem liniowym jest używany do uzyskania precyzyjnego pozycjonowania. W rezultacie silnik oscyluje tam i z powrotem w pobliżu punktu docelowego, z amplitudą około połowy mikrokroku i stabilną częstotliwością, niczym wahadło.
Analiza pokazuje, że pętla położenia otrzymuje sprzężenie zwrotne zarówno z wbudowanego enkodera silnika, jak i zewnętrznego enkodera liniowego. Oba mają różne charakterystyki dynamiczne, co powoduje przesunięcie fazowe przy dużych prędkościach, powodując, że pętla położenia naprzemiennie koryguje swój kierunek, tworząc pętlę graniczną.
Zmniejszenie wzmocnienia pętli położenia eliminuje oscylacje, ale sztywność pozycjonowania jest niewystarczająca. Czy możliwe jest użycie tylko zewnętrznego enkodera liniowego jako sprzężenia zwrotnego położenia, a wbudowanego enkodera jedynie do komutacji?
Sterownik nie obsługuje tego przełączania i utknął w tym miejscu.
RE: Konflikt sprzętowy powoduje oscylację pętli granicznej. - kaizen - 2026-08-31
Może się mylę, ale według mnie użycie enkodera liniowego jako jedynego sprzężenia zwrotnego położenia, a enkodera silnika wyłącznie dla szybkiej pętli wewnętrznej/komutacji to poprawna i często stosowana metoda. Jeśli obecny sterownik tego nie obsługuje, ograniczenie prawdopodobnie leży w firmware i architekturze regulatora, a nie w samym silniku.